Location（地点）
Team（手术团队）
Patient（患者）
Background（手术背景）
机器人辅助立体定向活检是获取脑干病灶组织病理学标本的微创手段，已有大量文献证实其可行性高、安全性好、定位精准，可为临床治疗决策提供关键依据。本文为全球首例报道采用Stealth Autoguide机器人系统（Medtronic），为成人患者实施脑桥延髓活检的临床研究。
患者为79岁男性，既往确诊林奇综合征、前列腺腺癌。患者病程数月，主诉构音障碍、吞咽困难、左侧上下肢麻木、左手手指精细活动不协调、步态不稳。颅脑增强+平扫MRI可见脑桥尾端/延髓头端存在混杂强化肿块，大小约2.2×1.7×2 cm；腰椎穿刺脑脊液检查未见异常。鉴于病灶位置特殊，且影像学特征缺乏特异性，决定行病灶立体定向活检，明确病理诊断以指导后续治疗。
Technique（技术）
Procedure（手术过程）
1.术前规划：术前采用3.0T薄层颅脑MRI立体定向导航序列，规划最佳穿刺活检路径。穿刺入点选取于横窦下方，可形成抵达靶点距离最短、走行最垂直的穿刺通道；同时对穿刺路径进行微调，避开大血管、脑沟及第四脑室。
2.体位与麻醉：患者接受气管插管全身麻醉，取俯卧位、颈部屈曲，将后颅窝右侧摆放至术区最高处。
3.导航注册：借助Stealth S8导航系统，基于MRI立体定向技术定位穿刺入点与病灶靶点（图1）。
4.机器人引导穿刺：术者采用Autoguide机器人引导系统，经右侧钻孔，实施经皮穿刺活检，入路为经小脑-经小脑脚入路（穿刺通道走行于小脑中脚）。按照标准操作，分别在穿刺针0°、90°、180°、270°四个角度取材，共获取4条组织芯标本。手术总时长56分钟，其中包含等待病理科回报术中冰冻切片诊断结果的时间。术中冰冻标本与术后永久石蜡标本均提示高级别胶质瘤。
5.术中病理：最终病理确诊为胶质母细胞瘤（GBM），IDH1 R132H野生型，WHO 4级。免疫组化结果：肿瘤GFAP、Olig2、ATRX、WT1、p53表达阳性，DNA错配修复蛋白表达缺失；AE1/AE3、CK8/18、IDH1、BRAF V600E表达阴性，Ki-67增殖指数约35%。
图1：A-C：矢状位（A）、轴位（B、C）影像，展示用于穿刺脑桥延髓病灶的经小脑-经小脑脚穿刺路径。D：患者俯卧体位，颈部屈曲，后颅窝右侧置于术区最高处，术中已装配Stealth Autoguide机器人引导系统。
Outcome（结果）
Review（手术复盘）
术后头颅CT可见活检靶点少量出血；患者术后吞咽困难一过性加重，该症状在术后24小时内完全缓解（图2）。
图2：头颅轴位CT可见活检穿刺位点术后出血。
对脑干恶性肿瘤实施手术切除并无法延长患者生存期，且脑干占位病变的开放手术存在显著的致残、致死风险。目前用于立体定向活检的机器人设备还包括ROSA ONE手术辅助机器人、Neuromate机器人以及睿米（Remebot）机器人；与之相比，Stealth Autoguide机器人结构紧凑、重量轻便，可直接固定于手术床或Mayfield头架。大型落地式机械臂机器人体积笨重，易因地面震动、患者体位移位出现配准漂移。此外，Stealth Autoguide可与Stealth S8导航工作站软件、Midas Rex动力磨钻联动，实现术中实时导航与穿刺路径精度评估。
REF：Pulido S, Bsat S, Mantovani A, Frankel BM. Stereotactic robotic transcerebellar-transpeduncular pontomedullary biopsy: illustrative case. Journal of Neurosurgery: Case Lessons. 2026;11(22): e CASE26111. doi:10.3171/CASE26111
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