【临床招募｜卒中康复】绳牵引上肢康复机器人控制方法对出血性/缺血性脑卒中上肢运动功能恢复的长期疗效

出血性、缺血性脑卒中后上肢功能障碍是临床常见的卒中后遗症，以患侧上肢肌力下降、运动协调能力减弱、关节活动受限为核心表现，严重影响患者穿衣、进食、抓握等日常生活自理能力，延缓整体康复进程。目前临床康复干预手段多样，但不同训练控制方法的疗效差异尚不明确，亟需通过对比研究优化康复方案。

本次研究采用绳牵引上肢康复机器人作为核心干预方式，重点对比三种控制方法的训练效果，分别为基线导纳控制方法（ACM）、运动变异性编码控制方法（VCM）与基于加速度分布梯度力场的控制方法（ADFFCM）。研究核心旨在探究三种控制方法训练5周后，对患者Fugl-Meyer上肢运动功能评定量表（FMA-UE）评分改善的差异，明确最优训练控制方案。

为了明确不同训练控制方法的疗效差异，优化脑卒中后上肢功能障碍康复方案，中山大学附属第七医院林强教授团队发起本临床试验，研究聚焦三种控制方法的疗效对比，助力脑卒中患者恢复上肢功能，为临床精准康复提供科学支撑。

参考文献：《中国脑血管病临床管理指南（第2版）（节选）——第8章脑血管病康复管理（2023）》

研究介绍

适应症：出血性/缺血性脑卒中后上肢功能障碍

治疗手段：绳牵引上肢康复机器人

研究目的：比较基线导纳控制方法（admittance control method，ACM）、运动变异性编码控制方法（variability-encoded control method，VCM）与基于加速度分布梯度力场的控制方法（acceleration distribution based-gradient force field control method，ADFFCM）三种控制方法训练5周后对Fugl-Meyer上肢运动功能评定量表（Fugl-Meyer Assessment Upper Extremity Scale，FMA-UE）改善的差异。

研究设计：随机平行对照、干预性研究

研究阶段：探索性研究/预试验

征募观察对象时间：从2026-04-15至2027-03-31

本研究（ChiCTR2600119775）由中山大学附属第七医院林强教授团队（主PI）发起，目前已获得中山大学附属第七医院（深圳）医学伦理委员会批准。

参研机构

● 中山大学附属第七医院-广东

● 中山大学（深圳）-广东

入组标准

1.年龄在18岁至75岁之间的脑卒中患者；

2.患者脑卒中已超过6个月，病情稳定，处于亚急性期或慢性期；

3.存在一侧上肢功能障碍，表现为肌力下降、运动协调能力减弱或关节活动受限，除上肢外的偏瘫不纳入；

4.患侧上肢保留一定主动运动能力，适合进行运动辅助干预；

排除标准

1.严重肌肉痉挛（改良Ashworth量表≤2）；

2.认知功能基本异常（如简易精神状态量表≤24），不能理解指令、配合训练并签署知情同意；

3.严重肩关节不稳、脱位、骨折等结构性障碍，不适合使用康复机器人设备；

4.严重的心血管、呼吸或神经系统疾病，不能耐受康复训练的强度与频率；

5.其他禁忌：活动性骨折、严重痉挛、未控制的高血压或心律失常等。

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