Location（地点）
Team（手术团队）
Patient（患者）
Background（手术背景）
● 在神经外科中，机器人辅助技术在刚性手术固定、精准立体定向定位以及手术轨迹规划方面取得了显著进展。ExcelsiusGPS机器人系统于2017年获FDA批准用于椎弓根螺钉和椎体间植入，2021年进一步获批用于颅脑立体定向应用。其在癫痫患者中的临床安全性和有效性已得到验证，但在神经肿瘤患者中的应用证据仍有限。
● 研究回顾性分析了19例成年神经肿瘤患者，这些患者在ExcelsiusGPS机器人和术中CT辅助下接受了颅内活检和/或激光间质热疗（LITT）。
Technique（技术）
Procedure（手术过程）
1.术前规划：使用1mm层厚T1加权增强MRI（必要时融合CTA）规划手术轨迹，确保避开血管和功能区。影像数据上传至ExcelsiusGPS软件，由主刀医生确认手术轨迹（图1A）。
2.术中注册与定位：患者全麻后固定于Mayfield头架，进行立体定向注册。安装动态参考基座框架阵列和术中CT装置（ICT）（图1B）。将术中CT与术前MRI融合，使用自由手导航探头确认解剖精度并标记轨迹入口点。
3.机器人校准：调整机器人位置，使其达到支持手术通路和术中CT的最佳位置（图1C）。机器人被拉回无菌区域外，患者准备并覆盖无菌布后，机器人被重新放置到优化位置。
图1. A：Globus ExcelsiusGPS:系统。左侧为自由站立的机器人臂，配有末端执行器和导航显示器；右侧为软件导航所用的相机；B：动态参考基底框架（右侧）和术中CT装置（左侧）固定于Mayfield头架，背景可见术中CT；C：机器人位置经调整后，达到支持手术通路和术中CT的最佳位置。
4.手术执行：机器人被激活，刚性执行臂被定位以支持计划轨迹。使用3.2mm适配器在机器人臂支持下钻孔。穿刺针或LITT探针被推进到预定深度，术中CT用于确定立体定向的准确性。如果目标点的径向误差小于2mm，则继续计划的活检或LITT；如果径向误差超过2mm，则在继续之前进行进一步排查。对于立体定向穿刺活检（SNB），直到神经病理学确认获得病理组织后才终止手术。接受LITT手术的患者随后被送往诊断性MRI室进行LITT治疗。
下附典型病例：
● 患者3，57岁男性，诊断为胶质母细胞瘤（MGMT启动子未甲基化），完成替莫唑胺联合放疗及6个周期的替莫唑胺治疗后，出现左侧枕叶内侧对比增强病灶（10×13×14mm）（图2A）。灌注成像显示脑血流量增加，弥散成像显示该区域信号增强。患者接受经顶叶脑室活检，术中CT确认手术轨迹（入口和靶点径向误差均为0.2mm）（图2B）。冰冻病理提示胶质母细胞瘤复发，最终病理学检查结果一致（图2C）。随后进行激光间质热疗（LITT），病灶消融效果良好（图2D）。患者术后神经功能稳定，次日出院。1个月随访MRI显示消融腔，LITT实现局部控制（图2E）。
● 患者9，63岁男性，诊断为MGMT启动子甲基化型胶质母细胞瘤，完成替莫唑胺联合放疗及6个周期的替莫唑胺治疗后，22个月内未见疾病进展。随后MRI发现3处病灶：1）右侧脑室旁对比增强区（17×6×12mm），灌注成像显示血容量增加，弥散成像无信号；2）左侧脑室旁对比增强区（13×9×15mm），灌注成像和弥散成像均无异常；3）左侧脑室旁弥散信号区（12×5×7mm），无对比增强，但灌注成像显示血容量增加（图3A-D）。经多学科会诊，建议对3处病灶进行活检。在与患者及家属讨论多轨迹手术的风险和收益后，获得知情同意。手术时规划了3条不同轨迹（见图3B–D）。该多轨迹手术的立体定向设置时间为50分钟，与单轨迹手术相当。术中CT显示3条轨迹的入口和靶点径向误差均小于0.5mm（图3B–D）。冰冻病理分析提示第二个靶点存在肿瘤复发，最终病理学检查结果一致（图3E）。术后常规CT显示活检点2有少量新出血，患者神经功能稳定。术后6小时复查头颅CT影像稳定，患者于术后第1天经康复评估后出院。
Outcome（结果）
Review（手术复盘）
● 所有需要诊断的病例（16/16）均获得明确诊断。入口点径向误差平均为0.625±0.443mm，目标点径向误差平均为0.745±0.472mm。立体定向系统设置时间为57.4±10.7分钟；SNB手术时间为71.6±41.0分钟，LITT手术时间为188.4±61.2分钟。
● 所有接受选择性手术的患者均在术后第3天出院（平均住院天数为1.38±0.619天）。30天内有2例再入院，但均与手术无关。无手术相关并发症或新的术后神经功能障碍。术后常规CT显示3/19（15.7%）患者目标部位出现新的高密度影，但未出现新的神经功能障碍。
● 机器人立体定向结合术中CT的优势在于能够在活检或LITT前实时确认轨迹，尤其适用于亚厘米级、深部或位于功能区的病变。该系统通过光学跟踪维持立体定向精度，为手术提供了更大的灵活性，但也需要学习如何根据计划轨迹优化机器人位置。
● 研究结果支持ExcelsiusGPS辅助手术在神经肿瘤患者中的安全性和有效性，但样本量小、随访时间短等限制需要在未来的研究中进一步验证。
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