OCIN WEBINARS第十一期线上会如期召开，外面气温很低，线上会气氛很热。因为今天的题目是：神经介入机器人：现状与未来。OCIN WEBINARS旨是解析神经介入领域的最前沿动态，聚焦最热点话题。
会议是由长海医院左乔教授主持，澳大利亚Hal Rice教授、加拿大Vitor Mendes Pereira教授、长海医院刘建民教授、天坛医院李佑祥教授、河南省人民医院李天晓教授、长海医院李强教授作为报告者与讨论者参加，线上有约2000人参会，气氛活跃。
（一）澳大利亚Prof.Hal Rice报告
澳大利亚黄金海岸大学医院Hal Rice教授主要汇报了自2020年3月以来应用最新血管介入机器人途灵Corindus Corpath GRX 共完成29例神经外科介入手术，其中27例颅内动脉瘤手术，2例机械取栓，之后对机器人手术的优势与不足进行了小结。
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1、微导管与微导丝的精确控制，以及支架的准确释放。旋转微导管操作可以非常精细与准确，尤其对于难于操选的位置；导管导丝同步操作；导丝的控制更佳，可以独立地更稳定；
2、对于青年医生的学习曲线会更短，一些复合操作可以通过机器人来完成；
3、减少射线暴露，减少操作者疲劳。
1、缺少力反馈，用视觉反馈来完成；
2、导引导管需要人工来引导到位；
3、本设备最初设计是针对心脏介入，因此有一些局限：不能处理0.035导丝；不能同步处理导引导管；不能兼容更多的神经介入材料（主要是长度的限制），使用的微导管与微导丝均较长。
1、随着5G网络的发展，低延时，机器人可以完成远程机械取栓手术；
2、整合可调控微导丝；
3、力反馈或微导管张力测量装置的引入；
4、人工智能的加持。
（二）加拿大Prof.Vitor Mendes Pereira教授报告
加拿大多伦多西部医院Vitor Mendes Pereira教授报告，他们通过Corindus Corpath GRX完成机器人辅助神经介入手术25例，包括：颅内动脉支架辅助栓塞术23例，颅内动脉瘤血流导向装置置入术2例。
同时Vitor重点强调了机器人的特殊操作性能：90度的旋转按纽；毫米级的操作；微导管导丝的自动固定；涡轮速度；限速操作；后撤旋转等。这些功能可以保证机器人操作的精准性与安全性。同时手术中需要注意的事项有：CorPath工作模式是半自动的，床旁团队是必需的，导引导管的到位以及手术器材的更替必需人工完成；手术中需通过Y阈预置另外一个通路能够快速输送材料；同时要具备快速转换人工操作的能力，相关人员要做好准备。目前他们正要开展多中心单臂临床试验（CorPAth GRX Neuro Study），证明机器人辅助颅内动脉瘤的有效性与安全性。
李佑祥教授、李天晓教授分别介绍了自己的工作，以及中国介入机器人开展情况。之后组织讨论，李佑祥教授、李天晓教授、李强教授、左乔教授进行了提问，Hal Rice教授和Vitor Mendes Pereira教授进行回答。
A：对于患者而言微导管到位与支架释放位置更加精准，包括密网支架的锚定，导管导丝的同步控制，毫米级的操作，手术质量与安全性同步提高；同时对医生而言，避免了射线辐射损伤，同时在一个独立的操作台前，可以更加沉浸地投入手术，掌控全局，可以更好地完成手术。远程手术，医疗资源缺少的边远地区的患者可以获得更好的救治，医生可以通过它发挥更大的价值。
A：手术时间对于成熟团队而言可以缩短，但早期手术时间是延长的，同时要有床旁团队的配合。
A：目前在北美市场上，除了CorPath外，还有R-ONE，Hansen正在做临床试验。还有专门用于脑血管造影诊断的机器人。
A：不是的。从目前我们的使用情况来看，力反馈并没有构建成重大的障碍。因为当前人工操作与机器人操作均需要借助视觉反馈，也就是通过关注头端器材的运动与变形情况，来推测前端受力情况，从而来调整后续操作。人手操作时，器材头端的受力与通路中的受力是叠加的，头端受力非常微弱，人们需要尽可能地减少通路中阻力带来的干扰。从密网支架的操作上看，目前机器人操作是成功的，与人手操作同样安全。另外CorPath也有后端力反馈装置，通过它可以设置红绿灯，张力及推送力过大时会设置提示，报警。
A：Hal Rice教授回答：目前我们中心机器人手术量不大，10年后会超过人工手术量。目前主要障碍来自成本与费用，随着大规模的应用，这个问题会得到解决。对于未来发展，搭载力反馈设备可以使手术更安全，同时通过人工智能赋能设备提高手术质量。
Vitor Mendes Pereira回答：介入机器人目前是半自动，但较人工操作方便了很多，一些东西可以交给机器人来完成，但仍需要一名真正的飞机员来主导。如飞机驾驶一样，早期有多名飞行员参与，后期只需一名，智能工具成为人的有力助手。血管介入机器人也会如智能驾驶一样发展起来。
神经介入机器人时代是否已来，可能目前仍是见仁见智。不过我相信，对于预见未来者，正在着力谋划未来！
医学博士
强联智创（北京）科技有限公司 首席医学专家
神经外科副主任医师
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